Autoware 安裝教學

Autoware 官方安裝教學 提出了3種不同的安裝方法，

1. Docker installation
2. Source installation
3. Debian Package installation

我建議用使用 Docker installation，因為這個方式最簡單又沒有相容性的問題

Autoware 是一個 open-source 的自駕系統，版本會不段的更新，可以從 Autoware 版本清單連結 看到歷代的版本

接下來會教如何安裝 1.8.0 版本的 Autoware(2026/05/05發布)

安裝 Autoware 的步驟

1. 請先確認你的環境中已安裝好 docker

2. 複製資料庫 和 移動到資料夾內

   git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git
   cd autoware
   

3. 移動到 1.8.0 版本的 tag

   git checkout 1.8.0
   

4. 安裝 Ansible 和 執行 Docker 腳本 (官方有提供支援NVIDIA GPU 的指令，但會遇到很多相容性的問題，我推薦先使用不包含 NVIDIA GPU 的指令)

   bash ansible/scripts/install-ansible.sh
   ansible-galaxy collection install -f -r ansible-galaxy-requirements.yaml
   ansible-playbook autoware.dev_env.install_docker --skip-tags nvidia
   

5. 安裝相關模擬用的資料

   ansible-playbook autoware.dev_env.install_dev_env --tags artifacts
   

6. 試著開啟 Autoware - Planning Simulator

   xhost +local:docker
   
   cd docker/examples/demos/planning-simulator
   HOST_UID=$(id -u) HOST_GID=$(id -g) docker compose run --rm planning-simulator
   

如果你有看到 Rviz2 的畫面如下，代表 Autoware 安裝成功

地圖沒有顯示的排除方法

如果 Rviz2 沒有出現，或地圖沒有顯示出來，通常是地圖路徑設定錯誤。請依下列步驟確認：

1. 打開 docker/examples/demos/planning-simulator/docker-compose.yaml

2. 找到這一行：

   ${HOME}/autoware_data/maps:/home/aw/autoware_data/maps
   

3. 確認冒號左邊 (${HOME}/autoware_data/maps) 是你本機實際存放地圖的位置，若不一致請改成正確路徑