Autoware 的 planning simulator GUI 使用教學

請先參考 Autoware 安裝教學 安裝好 Autoware,再開始本篇教學。

Planning Simulator 是什麼?

Planning Simulator 是 Autoware 內建的模擬器，讓你不用真車就能測試自動駕駛。 你只要在地圖上指定「車子起點」和「目標終點」，Autoware 就會自己規劃路線並把車開過去。

接下來會帶你跑完一次最基本的流程:開啟模擬器 → 放車 → 設目標 → 讓車自動出發。

Planning Simulator 自駕車設定教學

1. 開啟模擬器。先到 Autoware 資料夾，執行以下指令:

   xhost +local:docker
   
   cd docker/examples/demos/planning-simulator
   HOST_UID=$(id -u) HOST_GID=$(id -g) docker compose run --rm planning-simulator
   

   執行後會跳出 RViz 視窗(Autoware 的視覺化介面)，畫面中央是一張地圖。

2. 放置車子並設定朝向。 點一下上方工具列的 2D Pose Estimate， 接著在地圖上你想當「起點」的位置按住左鍵不放，往車頭要面向的方向拖曳，放開後車子就會出現。

   拖曳的方向 = 車頭朝向，不是把車拖到別處。

3. 設定目標位置。 點一下 2D Goal Pose，一樣在地圖上你想當「終點」的位置按住左鍵，往終點時車頭要面向的方向拖曳，放開後目標就設定完成。

4. 讓車出發。 等幾秒，左上角的 AUTO 按鈕會由灰色變成可點擊，按下後車子就會沿著規劃好的路線自動開往目標。

其他車輛的設定

1. 讀者也可以試試看使用界面上排工具列的 2D Dummy Car 設定其他車輛，設定方式一樣是點一下上方工具列的 2D Dummy Car，接著在地圖上找一個位置按住左鍵不放，往車頭要面向的方向拖曳，放開後車子就會出現。

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指令說明(進階): 步驟 1 的指令會讀取 docker/examples/demos/planning-simulator/docker-compose.yaml， 依照設定建立一個容器，並在容器內執行 yaml 裡 command 欄位的指令來啟動模擬器。